末端执行器是每个机器人的“业务端”。在本指南中，我们将介绍它们是什么以及如何使用它们的基本知识。
当你第一次使用机器人系统时，它们可能看起来相当复杂。大多数机器人需要一整套的附件和附加组件，你才能使用它们在你的业务中的任何任务。
末端执行器可能会特别棘手，让你的头周围。市场上有数百种不同的末端执行器，来自许多不同的制造商。
更令人困惑的是，许多末端执行器看起来几乎完全相同，但有着巨大的不同的规格。
在这篇简短的指南中，我们将阐明一些末端执行器的基础知识和建议。
什么是末端执行器?
末端执行器是附着在机器人手腕上的外围设备，允许机器人与任务进行交互。大多数末端执行器是机械的或机电的，可作为夹钳、加工工具或传感器。它们的范围从用于取放任务的简单的两指夹持器到用于机器人检查的复杂传感器系统。
术语“末端手臂工具”(EOAT)也可以被使用。
基本上，末端执行器是“机器人的业务端”。
没有末端执行器，大多数机器人实际上是无用的。关节机械臂可以被编程到其工作空间的特定位置，但如果没有某种末端执行器，它就无法执行任何操作。
末端执行器的三种基本类型
有这么多不同类型的末端执行器，几乎不可能(或至少没有帮助)在这里列出所有的。然而，在大多数情况下，你可能会遇到3种基本类型。
这些类型是:
1.叨纸牙
最常见的机器人末端执行器是不起眼的夹持器。它允许你拿起和操作对象，这使它最适合于诸如拾取和放置、组装和机器管理等任务。
可能有更多不同类型的夹持器比任何其他类型的末端执行器。到目前为止，最受欢迎的是手指夹，它有2、3、4或5个手指——也可能使用6个或更多的手指但这很少是必要的．
还有真空钳，磁性钳，针触手，有令人惊叹的新夹持技术一直在发展。
2.过程工具
把过程工具简单地想象成一个操作电动工具的工人。而一个钳子只能抓住工件，一个加工工具实际上改变工件。
在制造过程中有多少不同的操作，就有多少不同的加工工具。例子包括,机器人焊接工具，机器人加工工具,机器人绘画工具,3 d打印工具，这样的例子不胜枚举。
如果你能用电动工具来做，你也可以用机器人来做。
如果你能用另一台自动化机器来做这件事，你也许能用机器人来做。
3.传感器
你也可以附加一个传感器使用机器人作为可编程传感器定向设备。这对于像这样的应用程序特别有用机器检查这减少了检验工程师需要花在收集数据上的实际操作时间。
许多传感器可以作为末端执行器，包括超声波传感器、激光扫描仪、2D和3D相机和红外传感器(比如NASA使用的那些）.
额外的:工具更换
虽然在技术上它本身并不是末端执行器，工具更换也连接到机器人的末端-在手腕和末端执行器之间。它们允许机器人在不同的工具之间自动切换。
哪种末端执行器适合您?
有这么多不同的末端执行器可用，它可以相当混乱的知道哪一个是最好的为您的特定应用程序。
你应该用夹持器吗?如果是，哪种型号最好，需要什么规格?或者，您会更好地选择一个过程工具吗?哪一个?
不幸的是，答案是……视情况而定。
要确定哪一个末端执行器最适合您的应用程序，您需要后退一步，问问自己:我们想通过这项任务达到什么目的?
选择正确的末端执行器
当你重新关注任务的目的时，遵循以下步骤:
- 确定机器人必须执行哪些动作才能完成任务。
- 列出能够提供这些动作的不同类型的末端执行器。
- 评估每种类型的成本、复杂性和任何其他相关因素。
- 最后，选择最适合此特定任务需求的末端执行器。
使用不同的机器人末端执行器可能有几种方法来实现相同的任务。
例如，考虑一个喷漆任务。
一方面，你可以在机器人的手腕上安装一个喷漆末端执行器作为加工工具，这很简单。
另一方面，你可以使用一个夹持器来抓住喷枪，这将允许机器人快速移动到另一个任务，而不需要定制的末端执行器。
这两种选择都不是错的，这只是取决于你需要什么。
如何在机器人上使用末端执行器
每个末端执行器的操作方式略有不同。它们使用不同的通信协议、不同的编程接口，并需要不同级别的技能来启动和运行它们。
使用机器人的任何末端执行器的基本步骤是:
- 将末端执行器安装在机器人的手腕上。
- 连接任何电源，如电动，气动，液压。
- 安装末端执行器与机器人控制器或计算机之间的任何通信接口。
- 将末端执行器编程纳入机器人的程序。
最后一个阶段(编程)通常是这些步骤中最具挑战性的。
但是,没有任何更多的！
编写一个末端执行器并不需要很困难。有了合适的机器人编程软件，你就可以有一个任何末端执行器工作仅需5分钟．
有了RoboDK，你可以简单地2022世界杯32强赛程表时间 通过加载3D模型并将其拖放到树中的机器人上。你也可以自己校准工具的尖端用不同的方向触碰同一点。
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