想在离线编程中使用自己的末端执行器吗?2022世界杯8强赛时间只有一个问题，定制工具需要花费很长时间来集成。但是,等等!以下是如何在5分钟内为RoboDK添加任何末端执行器。
2022世界杯8强赛时间离线编程是解决许多生活中最大问题的绝佳方法——当然，假设你生活中最大的问题是由编程引起的(这听起来对我来说是正确的)。它允许你在机器人仍在运行时更新你的程序，它减少了开发时间，而且它可以非常直观。
但是，有一个很大的困难，大多数离线编程工具对末端执行器的支持很低。2022世界杯8强赛时间
市场上有这么多的末端执行器，但很少有支持开箱即用的。虽然您的机器人可能得到了特定的离线编程解决方案的良好支持，但您通常必须跳过重重障碍才能使您最喜欢的末端执行器工作。2022世界杯8强赛时间
RoboDK真的有什么不同吗?
当你第一次加载RoboDK时，看看包含的示例，你可能会认为RoboDK对末端执行器的支持度也很低。也许你已经在网上看过了2022世界杯南美区预选赛 看到我们只提供少数开箱即用的末端效应器，其中许多是通用模型。
有一个很好的理由，我们没有一个庞大的末端执行器目录-与我们的庞大的支持机器人目录相比。有这么多的末端执行器可用!你还可以对它们进行无限多的定制。当一个定制的指尖会使那些模型变得无用时，我们创建数百万个末端执行器模型真的有意义吗?
相反，我们选择了另一种选择。我们已经使它超级容易创建您自己的终端执行器在RoboDK。添加一个定制的末端执行器就像添加一个普通的，现成的夹子一样容易。
这个过程非常简单，你可以在5分钟内完成。但记住，你不必独自一人!如果你需要我帮你做末端执行器，在论坛里问个问题就行了．
创建自定义末端执行器需要什么
在开始之前，您只需要一件事:找到自定义末端执行器的3D对象文件。
有两种方法可以做到这一点，这取决于你使用的末端执行器。
对于定制的末端执行器
如果你已经建立了末端执行器自己，你应该已经有一个3D模型的时候，你制造它。只需将整个模型从您的CAD程序导出为单个3D网格(而不是作为一个组件)。RoboDK支持各种3D文件，包括STL, OBJ, SLP等。
对于购买的末端执行器
更可能的情况是，您已经从供应商处购买了末端执行器。如果是这样，你应该从他们那里得到一个3D模型。许多制造商在网上提供免费的模型。看看他们的网站，看看是否有适合你的型号。如果没有，如果你要的话，制造商几乎肯定会寄给你。
您可能必须将文件转换为单个网格(如果它是作为程序集或不支持的文件类型提供的)。你可以用你最喜欢的CAD包或者——如果你没有的话——开源软件来转换它FreeCAD是一个不错的选择。只需导入文件并将模型导出为STL或另一个网格文件。
5步加载任意末端执行器到RoboDK在5分钟
一旦你有了网格文件，这个过程就非常简单了。它应该花你5分钟，甚至更少!
1.打开你的机器人模型
如果你还没有把你的机器人加载到RoboDK中。的2022世界杯南美区预选赛 从顶级制造商那里有大量不同的机器人可供选择。如果你的不在那里，就让我们知道我们会帮你加进去的。
2.打开你的末端执行器模型
现在是时候添加末端执行器的3D模型了。有两种方法可以做到这一点:
- 进入“文件”菜单，选择“打开”。然后，导航到您的模型所在的目录并打开它。
- 将文件从目录中拖出，并将其放入RoboDK窗口中。这将加载模型。如果不奏效，请使用前面的方法。
最终执行器模型应该作为3D对象加载到RoboDK中——显示为项目树中的立方体图标。您可以通过右键单击图标并选择“Options”来更改末端执行器的名称。
3.将末端执行器连接到机器人上
你现在需要告诉RoboDK这个对象是一个末端执行器。这很容易做到。在项目树中，单击并拖动立方体图标，并将其拖放到橙色的机器人图标上。
RoboDK将通过将图标更改为夹持器图像并将模型附加到机器人法兰上来显示该对象是一个末端执行器。
4.调整模型
当您第一次将末端执行器加载到程序中时，它很可能没有正确对齐。双击末端执行器图标(或右键单击它并选择“选项”)。这将打开“工具详细信息”面板。
首先，你应该调整末端执行器的视觉几何。这不会影响机器人程序，但它将确保末端执行器在模拟中看起来正确。
在“工具详细信息”面板中，单击“更多选项”。然后，调整位置(左三个值)和旋转(右三个值)，直到模型正确对齐。你需要做的最常见的调整是移动一个或多个旋转90度。
如果末端执行器的大小错误，您还可以通过单击“应用缩放”并输入一个新值来缩放它。
5.调整参照系
工具中心点(TCP)是最重要的属性。这是工具的功能位置，所以会影响你的机器人程序的准确性。
TCP的确切位置取决于您使用的终端执行器的类型。例如，对于一个钳子来说，它可能是手指的中心。对于喷漆枪来说，这可能是与喷漆枪之间的最佳距离。对于一支铅笔来说，它可以是铅笔尖。
调整“工具详细信息”面板中的TCP值，直到参考帧显示在正确的位置和方向。你可能想要隐藏机器人的法兰参考框架(右键单击机器人图标并取消选择“可见机器人法兰”)，以获得更好的工具框架视图。
现在创建您的程序!
就是这样!现在你就有了一个可以在离线程序中使用的末端执行器。
如果您想保存您的末端执行器以便在其他模拟中使用，只需右键单击末端执行器图标，选择“另存为”，RoboDK将将其保存为“。工具”文件。
还有更复杂的功能可以添加到你的末端执行器(例如添加打开/关闭，激活/禁用的动画等)，但你现在创建的工具已经足够正确地编程机器人的位置。
有关机器人编程的更多细节，请参阅2022世界杯32强赛程表时间
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