想使用自己的末端执行器进行离线编程吗?2022世界杯8强赛时间只有一个问题……定制工具的集成可能需要很长时间。但是,等等!这里是如何在短短5分钟内添加任何末端执行器到RoboDK。
2022世界杯8强赛时间脱机编程是生活中许多最大问题的一个极好的解决方案——当然，假设生活中最大的问题是由编程引起的(在我看来这是正确的)。它允许你在机器人还在运行的时候更新你的程序，它减少了开发时间，而且可以非常直观。
但是，有一个很大的困难……大多数离线编程工具对末端执行器的支持很低。2022世界杯8强赛时间
市场上有如此多的末端执行器，但其中很少有开箱即用的支持。尽管特定的离线编程解决方案可能很好地支持您的机器人，但您经常不得不执行重重困难才能使您最喜欢的末端执行器正常工作。2022世界杯8强赛时间
RoboDK真的有什么不同吗?
当你第一次加载RoboDK时，看看包含的例子，如果你认为RoboDK对末端执行器的支持也很低，你会被原谅的。也许你在网上看过机器人图书馆看到了，我们只提供了少数的终端执行器开箱即用，其中许多是通用的模型。
我们没有一个庞大的末端执行器目录，这是一个非常好的原因——与我们庞大的支持机器人目录相比。有这么多末端执行器可用!你还可以对它们进行无限的定制。当一个定制的指尖会让这些模型变得毫无用处时，我们真的有意义创建数百万个末端执行器模型吗?
相反，我们选择了另一个选择。我们已经让它超级容易创建您自己的末端执行器在RoboDK。就像添加一个定制的末端执行器一样容易，因为它是添加一个常见的，现成的夹具。
这个过程非常简单，你可以自己在5分钟内完成。但记住，你不必一个人去做!如果你需要任何帮助来创建末端执行器，在论坛里随便问个问题．
您需要创建一个自定义末端执行器
在你开始之前，你只需要一件事:找到自定义末端执行器的3D对象文件。
有两种方法可以做到这一点，这取决于你使用的是哪个末端执行器。
为一个定制的末端执行器
如果你自己建立了末端执行器，你应该已经有一个3D模型，从你制造它。简单地从你的CAD程序中导出整个模型作为一个单独的3D网格(不是一个组件)。RoboDK支持各种3D文件，包括STL, OBJ, SLP等。
购买末端执行器
更有可能的是，您已经购买了您的末端执行器供应商。如果是这样，你应该从他们那里得到它的3D模型。许多制造商在网上免费提供模型。看看他们的网站，看看是否有适合你的模型的。如果没有，如果你要的话，制造商几乎肯定会给你寄一份的。
您可能必须将文件转换为单个网格(如果它是作为程序集或不支持的文件类型提供的)。您可以使用您最喜欢的CAD软件包进行转换，也可以使用开源软件(如果您没有的话)FreeCAD是个不错的选择。只需导入文件，并将模型导出为STL或另一个网格文件。
5分钟内将任意末端执行器加载到RoboDK
一旦你有了网格文件，这个过程就非常简单了。只需5分钟，甚至更少!
1.打开你的机器人模型
如果您还没有，请将您的机器人加载到RoboDK中。的机器人图书馆有大量来自顶级制造商的不同机器人可供选择。如果你的不在那里，就让我们知道我们会帮你加进去的。
2.打开末端执行器模型
现在是时候添加末端执行器的3D模型了。有两种方法可以做到:
- 进入“文件”菜单，选择“打开”。然后，导航到您的模型所在的目录并打开它。
- 从目录中拖拽文件并将其放入RoboDK窗口。这将加载模型。如果不奏效，请使用前面的方法。
末端执行器模型应该加载到RoboDK作为一个3D对象-显示为一个立方体图标在项目树。您可以通过右键单击图标并选择“选项”来更改末端执行器的名称。
3.将末端执行器安装到机器人上
你现在需要告诉RoboDK这个物体是一个末端执行器。这很容易做到。在项目树中，单击并拖动立方体图标，并将其拖放到橙色机器人图标上。
RoboDK将通过将图标更改为抓手图像，并将模型连接到机器人法兰，来显示该对象是一个末端执行器。
4.调整模型
当您第一次将末端执行器加载到程序中时，它可能没有正确对齐。双击末端执行器图标(或右键单击它并选择“选项”)。这将打开“工具详细信息”面板。
首先，您应该调整末端执行器的视觉几何形状。这不会影响机器人程序，但它将确保末端执行器在模拟中看起来正确。
在“工具详细信息”面板中，点击“更多选项”。然后，调整位置(左三个值)和旋转(右三个值)，直到模型正确对齐。你需要做的最常见的调整是将一个或多个旋转方向移动90度。
如果末端执行器是错误的大小，您也可以通过单击“应用缩放”并输入一个新的值来缩放它。
5.调整参考系
工具中心点(TCP)是需要正确使用的最重要的属性。这是刀具的功能位置，所以会影响你的机器人程序的精度。
TCP的确切位置取决于你使用的末端执行器的类型。例如，对于一个抓手来说，它可能是手指的中心。对于油漆枪来说，这可能是油漆时离枪的最佳距离。对于一支铅笔来说，它可能是铅笔的尖。
在“工具详细信息”面板中调整TCP值，直到参考框显示在正确的位置和方向。您可能想要隐藏机器人的法兰参考框架(右键单击机器人图标，取消选择“可见机器人法兰”)，以获得更好的工具框架视图。
现在创建你的程序!
就是这样!你现在有一个终端执行器，你可以在你的脱机程序中使用。
如果您想保存您的末端执行器用于其他模拟，只需右键单击末端执行器图标，选择“保存为”，RoboDK将其保存为"工具”文件。
你可以将更复杂的功能添加到末端执行器中(例如添加打开/关闭、激活/禁用的动画等)，但你现在创建的工具足以正确编程机器人的位置。
要了解更多关于机器人编程的细节，请查看2022世界杯32强赛程表时间
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