Fanuc 로봇
Fanuc 로봇

이문서섹션에서는Fanuc로봇을사용하여抢劫oDK에서새프로그램을준비하고이를로봇으로전송하는일반적인작업을소개합니다. RoboDK는RJ3, R-30iA및R-30iB를포함하여RJ2부터모든Fanuc로봇컨트롤러를지원합니다.이문서는R-30iA Fanuc컨트롤러를기반으로합니다.

로봇프로그램전송

USB드라이브에서프로그램을로드하려면다음단계를수행하십시오.

1.티치펜던트에USB드라이브를연결하십시오.

2.메뉴➔파일을선택하십시오.

3.유틸리티➔장치설정➔USB를선택하십시오.

4.DIR을선택하십시오.

5.USB디스크에서TP또는LS프로그램파일을선택하십시오(예: BALLBARTEST.TP).
이작업은파일을컨트롤러의FR메모리에자동으로저장합니다.

6.FR메모리에서프로그램을선택하고LOAD(화면버튼)를선택하십시오.

抢劫ots Fanuc - 영상 1抢劫ots Fanuc - 영상 2

로봇프로그램시작

로봇프로그램을시작하려면다음단계를수행하십시오.

1.FCN선택(티치펜던트버튼)➔Abort All을선택하십시오.

2.SELECT(티치펜던트버튼)을선택하십시오.

3.프로그램을선택하십시오(예: BALLBARTEST).

4.Deadman스위치를길게누르십시오.

5.RESET을선택하십시오.모든경보가사라져야합니다.

6.티치의SHIFT버튼을길게누르십시오.

7.FWD(티치펜던트버튼)를선택하십시오.

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로봇조인트검색

로봇조인트를검색하려면다음단계를수행하십시오.

1.POSN(티치펜던트의버튼)을선택하여현재로봇위치를확인하십시오.

2.화면에서JNT를선택하거나COORD(티치펜던트의버튼)를선택하여조인모드를선택하십시오.

抢劫ots Fanuc - 영상 4抢劫ots Fanuc - 영상 5

로봇툴검색(TCP)

로봇툴은Fanuc컨트롤러(UTOOL)에레지스터로저장됩니다.

다음단계는로봇툴(TCP, Fanuc로봇프로그래밍에서UTOOL이라고도함)을생성하거나수정할수있습니다.

1.메뉴➔설정➔좌표계를선택하십시오.

2.화살표또는터치스크린을사용하여도구를선택하고ENTER를선택하십시오.

3.필요에따라X, Y, Z, W, P, R값을수정하십시오.

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Fanuc’s FTP서버설정

Fanuc의FTP서버는기본적으로최신Fanuc컨트롤러에서활성화되어있습니다.

메뉴에서FTP자격증명의유효성을검사할수있습니다.

1.설정➔Host Comm

2.FTP선택

익명의사용자이름이표시되면자격증명없이FTP를통해연결할수있습니다.

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Fanuc용抢劫oDK드라이버

로봇드라이버는오프라인프로그래밍(프로그램이생성된다음로봇으로전송되어실행되는)의대안을제공합니다.로봇드라이버를사용하면로봇에서직접시뮬레이션을실행할수있습니다(온라인프로그래밍).로봇드라이버섹션에자세한정보가있습니다.

抢劫oDK를사용하여연결된PC에서로봇을자동으로이동시키기위해抢劫oDK와Fanuc로봇간의연결을설정할수있습니다.이를통해온라인프로그래밍및디버깅을위해抢劫oDK로봇에서실행옵션을사용할수있습니다.표준이더넷연결(TCP / IP)을통해연결을설정할수있습니다.

Fanuc용抢劫oDK드라이버를설정하려면다음단계를수행하십시오.

1.Fanuc드라이버프로그램파일을다운로드하고다음의로봇프로그램을로봇컨트롤러로전송하십시오.

a.DRIVERRDK_S3.PC➔S3(소켓통신포트번호3 – S3)를통해통신을관리하는기본프로그램입니다.올바른버전을선택하십시오(최신Fanuc로봇컨트롤러는V9폴더의버전을사용해야합니다).

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

로봇티칭펜던트에서다음단계에따라Fanuc로봇과抢劫oDK간의통신을준비하십시오.

1.Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables를선택하십시오.

a.$HOSTS_CFG(키를선택한상태에서Shift키를누르고있으면더빨리스크롤하는데도움이됩니다)를선택하십시오.

b.번호3을선택하십시오.

c.$SERVER_PORT를2000으로설정하십시오.
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT= 2000)

2.Menu-Setup을선택하십시오.

3.[TYPE]-Host comm을선택하십시오.

4.[SHOW]-Servers를선택하십시오.

5.“S3”-Enter를선택하십시오.

a.Protocol Name을SM으로설정하십시오.

b.Port Name에서여러포트를사용할수있는경우,포트를P3(또는해당포트)로설정하십시오.

c.비활성Timeout을9999로설정하십시오.

d.시작상태를(选择)开始로설정하십시오.

e.현재상태를STARTED로설정하십시오.
이렇게하려면[ACTION] -DEFINE을선택한다음[ACTION] -START를선택하십시오.

6.DRIVERRDK_S3프로그램을시작하십시오.

a.티치펜던트에서Select버튼을선택하십시오.

b.DRIVERRDK_S3프로그램을향해아래로스크롤하십시오.

c.Enter를선택하십시오(티치펜던트의버튼).

d.Shift-Reset및往前移를선택하여프로그램을시작하십시오.
티치펜던트에RUNNING메시지가표시됩니다.프로그램이실행되지않으면로봇옵션(PC인터페이스또는사용자소켓메시징)이없거나올바른버전의PC프로그램을사용하지않았을가능성이있습니다.

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抢劫oDK에서로봇의IP를제공하고연결을선택하여로봇에연결합니다.

프로그램편집(LS vs. TP)

이섹션에서는Fanuc LS와TP프로그램파일의차이점과抢劫oDK를사용하여Fanuc로봇용프로그램을자동으로컴파일하는방법에관해설명합니다.

Fanuc로봇(TP, TPP라고도함)에서로봇프로그램을실행하려면이진파일이필요합니다.오프라인프로그래밍소프트웨어(예: RoboDK)로생성된Fanuc로봇용프로그램은LS형식(ASCII,텍스트읽기및컴파일되지않음)입니다. LS로봇프로그램을TP프로그램으로변환하는두가지옵션이있습니다.

1.로봇에ASCII업로드소프트웨어옵션이있습니다.이옵션은로봇에서이미사용가능할수있습니다.이옵션을사용할수있는지확인하는가장좋은방법은로봇에LS파일을제공하는것이며TP파일로자동변환해야합니다.예를들어,파일을FR디스크에놓고티치펜던트에서LOAD를선택하십시오.

2.抢劫oguide의WinOLPC도구를사용하여프로그램을컴파일하십시오.이경우抢劫oDK가설치된같은컴퓨터는Fanuc의"maketp.exe"컴파일러도구를사용하여LS프로그램을자동으로컴파일할수있습니다.이명령에는«robot.ini»파일이필요합니다. Roboguide를설치하고작업스테이션을컴퓨터에저장한경우(“Work Cell”) WinOLPC의setrobot.exe유틸리티를사용하여이파일을생성할수있습니다.

抢劫oDK를사용하면LS프로그램이생성된직후TP프로그램을자동으로얻을수있습니다. RoboDK는LS ASCII프로그램을TP바이너리프로그램으로컴파일할수있도록WinOLPC도구를자동으로관리합니다.

LS프로그램이생성된직후(기본포스트프로세서사용) RoboDK가따르는단계는다음과같습니다.

1.LS프로그램생성후기본적으로다음화면이나타납니다. Roboguide“Work Cell”에서로봇을선택하거나프로그램을컴파일하지않아도됩니다. "No"를선택하면마지막"robot.ini"파일이사용됩니다. "robot.ini"파일이없으면抢劫oDK는자동으로"setrobot.exe"를실행하여"robot.ini"파일을생성합니다.

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2.maketp.exe실행파일은TP프로그램을생성하는데사용됩니다.

3.TP파일또는robot.ini파일을생성할수없는경우다음과같은抢劫ot not set메시지가나타납니다.

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이메시지가표시되면기본WinOLPC폴더에대한읽기/쓰기액세스가제한될수있습니다. Roboguide가제대로설치되지않았거나抢劫oguide에서"Work Cell"이생성되지않았을수도있습니다.

액세스권한문제를해결하는한가지방법은setrobot.exe를관리자로수동으로실행하는것입니다.

1.Windows탐색기를열고WinOLPC설치폴더로이동하십시오.

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.관리자권한으로실행을마우스오른쪽단추로클릭하십시오.

3.로봇Work Cell을선택합니다(RoboguideWorkCell이필요합니다).

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또는다음폴더의내용을기본폴더에서복사할수있습니다.

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

폴더로

C:\RoboDK\api\Fanuc

컴퓨터에서Fanuc WinOLPC도구를사용할수있는경우다른포스트프로세서가다르게동작하여프로그램을직접컴파일할수있습니다.예를들어Fanuc RJ3컨트롤러를지원하기위해다른포스트프로세서를선택하려면다음과정을수행하십시오.

1.로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.

2.포스트프로세서선택을선택하십시오.

3.Fanuc RJ3을선택하십시오.

4.프로그램을재생성하십시오(F6).

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다음그림과같이이를통해실행가능한maketp.exe가있는폴더에robot.ini파일을생성할수있습니다.이파일은프로그램을컴파일하는데필요합니다.또한,프로그램을컴파일해야하는모든사용자가읽을수있는폴더에抢劫oguideWork Cell을저장하는것이중요합니다.

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파일이올바른폴더에배치되면다음이미지(메뉴:도구➔옵션➔프로그램)와같이Fanuc로봇설정을선택하여컴파일을테스트할수있습니다.

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이창에서기본포스트프로세서가Fanuc로봇프로그램을생성하는데사용할레지스터를정의할수있습니다.

또는사용자지정포스트프로세서를사용하여이러한모든작업을보다잘사용자지정할수있습니다. Fanuc로봇용기본抢劫oDK패키지(Fanuc_R30iA및Fanuc_RJ3이라고함)와함께2개의맞춤형포스트프로세서가제공됩니다.

Fanuc로봇용抢劫oDK포스트프로세서는턴테이블또는선형레일과같은외부축과동기화된6축로봇사용을지원합니다.