개요

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2.툴기준측정（3분）

3.보정측정（7분，60회측정）

4.검증측정（7분, 60회측정）

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로봇검증

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API필터[qh]

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机器人．FilterProgram（file_program）

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从robolink进口*# API与RoboDK通信

从robodk进口*#基本矩阵运算

进口操作系统#路径操作

#获取当前工作目录

慢性消耗病＝操作系统．路径．目录名（操作系统．路径．realpath（__file__)）

#启动RoboDK，如果它没有运行，并链接到API

RDK = Robolink()

# optional:提供以下参数以在后台运行

# RDK＝Robolink（args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')

#获得校准站(。RDK文件)或robot文件(.robot):

提示:校准后，右键单击机器人，选择“另存为。robot”

calibration_file＝慢性消耗病+' / KUKA-KR6.rdk '

获取程序文件:

file_program＝慢性消耗病+' / Prog1.src '

#加载RDK文件或robot文件

calib_item＝RDK．AddFile（calibration_file）

如果不calib_item．有效的（）：

提高异常（“加载时出了问题”+calibration_file）

#取回机器人(如果只有一个机器人则不弹出):

机器人＝RDK．ItemUserPick（“选择要过滤的机器人”，ITEM_TYPE_ROBOT）

如果不机器人．有效的（）：

提高异常（"机器人未选择或不可用"）

#激活准确性

机器人．setAccuracyActive（1）

# Filter program:这将自动保存一个程序副本

#根据机器人品牌重命名文件

状态，总结＝机器人．FilterProgram（file_program）

如果状态＝＝0：

打印（"程序过滤成功"）

打印（总结）

calib_item．删除（）

RDK．CloseRoboDK（）

其他的：

打印（“程序过滤失败!”错误码:%i"％状态）

打印（总结）

RDK．ShowRoboDK（）

API필터타겟

다음[qh]필터타겟【翻译】【翻译】RoboDK API를【翻译】대상（포즈대상또는退休金대상）을[qh예제Python[qh．

Pose_filt，关节=机器人。FilterTarget（nominal_pose, estimated_joints)

이* * *타사응용[qh](RoboDK이외）이포즈* * * *【翻译】로봇[qh大黄蜂大黄蜂[qh．

从robolink进口*# API与RoboDK通信

从robodk进口*#基本矩阵运算

defXYZWPR_2_Pose（xyzwpr）:

返回KUKA_2_Pose（xyzwpr）#转换X,Y,Z,A,B,C到一个姿势

defPose_2_XYZWPR（构成）:

返回Pose_2_KUKA（构成）#转换姿势为X,Y,Z, a,B,C

#启动RoboDK API并检索机器人:

RDK＝Robolink（）

机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）

如果不机器人．有效的（）：

提高异常（“机器人不可用”）

pose_tcp＝XYZWPR_2_Pose（[0，0，200，0，0，0]）#定义TCP

pose_ref＝XYZWPR_2_Pose（[400，0，0，0，0，0]）#定义Ref Frame

更新机器人TCP和参考系

机器人．setTool（pose_tcp）

机器人．setFrame（pose_ref）

#对于SolveFK和SolveIK(正/逆运动学)非常重要

机器人．setAccuracyActive（假）精度可以是ON或OFF

在关节空间中定义一个标称目标:

关节＝(0，0，90，0，90，0］

#计算关节目标的机器人标称位置:

pose_rob＝机器人．SolveFK（关节）#机器人法兰WRT机器人底座

#计算pose_target:关于参考帧的TCP

pose_target＝invH（pose_ref) *pose_rob*pose_tcp

打印（“目标未过滤:”）

打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target)）

joints_approx＝关节# joints_approx必须在20度以内

pose_target_filt，real_joints＝机器人．FilterTarget（pose_target，关节）

打印（的目标过滤:）

打印（real_joints．tolist（））

打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target_filt)）

로봇2015-10-29 16:51:35

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