给机器人输送带编程比许多人想象的要复杂。良好的模拟是成功的关键，但你如何做到这一点而不发疯呢?
传送带是一种将产品运送到机器人的简单方法，对吧?卡塔尔世界杯比分
嗯，不完全是。我们经常认为输送机是一个简单的解决方案，但实际上，他们是一个更复杂的工件交付方法。它们要求机器人探测和跟踪在传送带上移动的物体。它们需要通过机器人程序来控制。他们还患有在他们的一生中出现了各种机械问题，比如跟踪不良、皮带磨损和打滑。所有这些都意味着，传送带可能会让你有点抓狂。
它们不仅简单，而且使用起来很棘手。
我们无法解决你们传送带的机械问题——为此，你们需要一个良好的维修计划就像这个便捷的清单中显示的Cisco-Eagle．然而,我们可以帮助您轻松模拟输送带，以便您可以测试它并将其与您的机器人编程集成。
以下是如何编程你的机器人传送带而不疯狂。
机器人输送机的5个棘手的移动部件
首先，重要的是要理解为什么编程传送是具有挑战性的。
有5个“活动部件”，这使得机器人编程很难与输送机集成。
1.控制输送机本身
它可能看起来像传送带控制只是一个“开/关”的交易，但它通常比这更复杂一点。传送带有一个多种控制选项，取决于型号。有些有固定的速度，而另一些则可以用可变的速度控制。有些有倒车模式，主动制动，或快速切换。然后有不同的控制方法三种最常见的包括脉冲控制、速度控制和分布式控制。
你可能需要在机器人程序内部控制输送带。如果不是，您可能必须通过网络与输送机接口。这两个选项都增加了编程的复杂性。
2.目标的跟踪和检测
为了从移动的传送带上拾取物体，机器人必须能够可靠地定位它们。这意味着当物体到达机器人前面时，你需要某种传感器来检测。更重要的是，机器人可能需要某种方法来跟踪输送带移动的物体。
最常见的传感器是视觉传感器(如2D或3D相机)和零件检测传感器(如光束、磁传感器、感应传感器等)。其中一些集成起来比其他的更简单，但所有这些都为您的程序增加了额外的复杂性。
3.处理移动物体
移动目标总是比静态目标更难处理。这在从传送带抓取时引入了复杂性。机器人必须能够移动到位，牢牢抓住物体，并在新的物体不断到达时移开。
传送带的速度必须精确调整到机器人的速度，否则可能会错过物体。如果你看过20世纪50年代喜剧《我爱露西》中著名的“巧克力场景”，你就会明白我的意思如果你还没看过，这就是）.
4.末端执行器的选择
机器人手臂并不是系统中唯一需要跟上速度的部分。末端执行器可以对循环时间有显著的影响，因此，输送机的速度。有些类型的末端执行器比其他类型的快。
这意味着我们现在必须同时控制和协调3个独立的速度:输送带速度、机械臂速度和末端执行器抓取速度。
5.夹具的使用
最后一个移动的部分，实际上，根本不是移动的部分。夹具是固定在输送机上的静态机械部件，用于移动物体到指定位置。它们是一种不使用传感器就可以对输送带上的物体进行排序的可靠方法。
例如，您可以使用夹具作为视觉传感器的替代方案。有了特殊成型的金属片，你可以将物体放入一个静态队列中，让机器人在不需要额外传感器的情况下拾取它们。它们使编程更简单，但却增加了机械设计的复杂性。
如何用RoboDK模拟输送机
您可以通过模拟您的机器人系统并在使用物理系统之前对其进行彻底测试来克服上述五个挑战。对于机器人模拟器来说，这并不总是容易的，许多机器人模拟器不具备添加输送带的简单能力。
幸运的是，RoboDK中的传送带非常简单。添加它们甚至有两种选择，这取决于你需要多少控制。
RoboDK中的两种输送机分别是:
选项1:Python编程
在RoboDK中创建输送带最灵活的方法是用Python编程。你可以在示例视频中看到这一点利用RoboDK进行输送机仿真．
python编程的优点是:
- 它非常灵活。传送带的运动只受你的编程技能的限制。您可以编程模拟输送带，以匹配您的真实带的特性。
- 它是完全可定制的。你可以对传送带进行编程，让它按你想要的方向移动。你可以完全控制它的动作和处理物体的方式。
- 它允许更复杂的输送机。如果你的传送器有高级控制模式，这些可以包含在python代码中。此外，如果您已经放置了一个固定装置来移动物体到皮带的一边，例如，这可以编程到代码中。
python编程的缺点是:
- 它需要编程技能．你必须会用python编程。这是一种比较容易学习的语言，但如果你到目前为止只使用过RoboDK的图形界面，它仍然需要一个学习曲线。
- 这需要更长的时间．与线性机制选项相比，python编程确实需要时间。另外，你的传送器越复杂，编程所需的时间就越长。
选择2:线性机构
另一种选择是使用“模型机制”向导创建一个线性机制。这允许您创建具有单一线性轴的简单输送机。
线性机构的优点是:
- 它是快速的。你可以在几分钟内创建一个线性机制，并将输送带快速添加到机器人模拟中。
- 它使用图形向导。您可以使用仅使用参考框架和目标的向导创建机制。
- 它几乎不需要编程。您不需要进行任何python编程来创建传输器。但是，请注意，您可能需要进行一些编程来检测传输器上的对象。
线性机构的缺点是:
- 它是有限的。该机构的简单性质意味着您只能建模一个单轴输送机。
- 它是不灵活的。这个选项使它很难建模更先进的控制选项的输送机。当物体从传送带上掉落时，也很难检测到。
如何开始
选择哪一种选择很大程度上取决于您希望避免多少python编程。除非您有很好的理由选择线性机制，否则我们通常建议选择python选项。它要灵活得多，而且——我认为(尽管我是一个程序员)——它更容易理解和实现。
无论您选择哪个选项，您都不必从头创建传输模拟。
这两种选项都可以在我们的2022世界杯国家队名单2022世界杯南美区预选赛 ．只要从“类型”菜单中选择“对象”，你就会看到两个选项:Python选项为“模型Python”;线性机构选项为“模型机制”。
如果你被卡住了，你可以在RoboDK论坛我们会尽力帮你的。
