你的机器人需要使用多个末端执行器?没问题!你可以添加一个工具转换器。但是，离线编程就这么容易吗?2022世界杯8强赛时间下面是如何在RoboDK中使用它们。
你为你的任务选了一个完美的末端执行器从米市场上任何可用的工具．你把工具绑在机器人上在5分钟内添加到RoboDK．你那么容易用RoboDK对末端执行器进行编程．
你的机器人和末端执行器配合得很好。
但是，你遇到了一个问题。
部分任务要求您使用不同的末端执行器。
“没问题，”你想。“我只要加一个工具更换器就行了。”
但是，如何在离线编程中使用工具转换器呢?2022世界杯8强赛时间
本文为我们的用户提出的这个常见问题提供了答案。
工具更换人员如何编程
工具更改程序非常简单。
每次工具的更改都遵循如下顺序:
- 将机器人移动到换工具的位置。
- 如果有更换工具的工具，检查工具是否正确对准的信号
- 激活工具更换器。
- 检查显示工具更换是否成功的信号，如果工具更换器可用的话。
- 把机器人移开。
控制信号的确切顺序将取决于您的品牌和型号的工具更换。例如，气动ATI QC-20遵循上面描述的基本顺序，而Schunk慢波睡眠需要额外的下电步骤，以避免电损坏。然而，对于大多数更换工具的人来说，顺序是非常相似的。
对于使用2022世界杯8强赛时间RoboDK进行离线编程，我们可以将以下五个步骤分类如下:
- 运动的步骤-步骤1和5 -您使用RoboDK中的关节移动和线性移动组合将机器人移动到刀架上的位置。
- 传感器和控制步骤-步骤2到4 -用机器人语言编写一个外部函数，该函数执行对接序列。
准备向RoboDK添加工具更换器
在使用RoboDK更换工具之前，你应该准备三件事。
这些都是:
1.确保兼容性
检查你的换刀器是否与机器人和工具兼容。确保工具上的配件与换刀器上的配件匹配，换刀器安装在机器人法兰的末端。
同时,计算静力矩荷载确保你的机器人的有效载荷高于换刀器和最重的工具的总重量。
2.将工具更换模型加载到RoboDK(可选)
如果您想在RoboDK中有一个工具更改器的可视化表示(这不是很重要，但可以很好)，您将需要将其作为CAD文件添加。这需要遵循与您所遵循的几乎完全相同的过程为RoboDK添加一个末端执行器．
更换工具通常由两部分组成:
- 该工具站-这是固定的环境，将在RoboDK中表示为一个对象(或程序集)。
- 更换工具本身-在RoboDK中，这是连接到机器人法兰上的工具，就像任何其他末端执行器一样。
3.为工具更换器创建程序函数
您还需要编写一个或多个函数，从您的机器人程序中激活工具更换器。这和创建函数来控制末端执行器的过程．然而，它可能涉及更多的步骤，也更复杂一些。
在工具更换工具的操作手册中，您应该找到一个标题类似于“耦合序列”的部分。这将包括对序列的详细描述。这可能是个好主意画一个序列流程图在将其作为代码编写之前，确保没有遗漏任何步骤。
在RoboDK中使用工具更换器的3种方法
一旦你的准备工作完成，在RoboDK中有三种使用工具更换的方法。这三种方法在控制真正的机器人系统时都是同样有效的。然而，有些在模拟中看起来会比其他的更真实(需要更多的工作)。
1.最简单的方法-一个隐形的工具更换，支架和工具
您不需要在模拟中显示任何东西来创建功能工具更改器。您可以只使用空工具来表示工具更改人和工具。这将创建必要的工具参考框架，但没有工具的可视化表示。
您需要将以下内容添加到模拟中:
- 在你的工具更换器的每个位置的目标点(程序菜单>教学目标)
- 为每个工具设置一个“空工具”(程序菜单>添加空工具)
然后，按照下面的编程顺序进行工具更改:
- 移动机器人到你的工具更换器的目标位置。
- 通过设置工具框来选择工具(程序菜单>设置工具框指令)。
- 调用工具更改函数(程序菜单>程序调用指令)
简单!
在模拟中，视觉上不会发生任何变化，但在真正的机器人上却可以很好地工作。
2.半视觉的方式-创建视觉工具
如果您想在模拟中添加一些动画，您可以像上面描述的那样引入工具的可视化模型。这些工具都应该附着在机器人的凸缘处，但一次只能看到一个工具(活动工具)。
然后，你只需要在第2步之后(当你设置新的工具框架时)添加以下步骤到你的编程中:
- 隐藏旧工具(程序菜单>模拟事件指令>隐藏对象/工具)
- 显示新工具(程序菜单>模拟事件指令>显示对象/工具)
这是所有!现在，该工具将在模拟中明显地改变。
3.完整的动画方式-动画一切
现在唯一缺少的就是在模拟中把旧的工具挂在工具架上。从功能的角度来看，这不是必须的，但它看起来很酷。
为了实现这一点，你需要添加更多的对象到你的模拟:
- 工具架，如果你还没添加的话。
- 每个工具的“假”副本，你应该“挂”在工具架的正确位置。
与前面的方法一样，您所需要做的就是在模拟中的某些点隐藏/显示相关模型。
要从工具架上拿起工具，请将以下指令添加到程序中:
- 隐藏附着在机器人法兰上的工具。
- 显示连接到工具架上的虚拟工具对象。
要将一个工具放置到刀架上，请在程序中添加以下指令:
- 隐藏连接到工具架上的虚拟工具对象。
- 显示附着在机器人法兰上的工具。
在哪里找到一个工作示例
理解这一过程的最好方法是观察它的实际工作情况。
让我们使用一个用户RBE发布的真实示例在我们的论坛．他们正在用一个工具转换器把一个工具放在一个工具架上。他们给机器人设定了程序，让它先移动到工具架上，然后再使工具失效。但是，在模拟中，视觉上没有变化。工具还挂在机器人上，工具架上什么也没有挂。
这是一个完美的例子，该程序可以在真正的机器人上正常工作，但在模拟中看起来是错误的。
Jeremy (RoboDK管理员)为这个问题提供了一个解决方案，包括我上面列出的步骤。RBE只需要隐藏工具的同时，他们使虚拟工具可见的工具架。
注册论坛自己和你可以下载杰瑞米2022世界杯国家队名单的项目文件看看是怎么做的。
工具更换者将如何改进您的应用程序?请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，Facebook,Instagram或在RoboDK论坛．
