机器人校准:哪些部件需要校准?——RoboDK博客

如果你想让你的机器人准确地执行任务，你可能会考虑是否需要进行校准。

真的有必要校准你的机器人吗?

你选择的任务需要什么类型的校准?

机器人设置的哪些部分需要校准?

在机器人领域，校准并不是一个令人兴奋的话题。但是，校准你的机器人可以使一个高度精确的机器人设置和一个不能满足你的需求之间的区别。

在最近RoboDK的特性发布，我们增加了一个改进的校准机器人轨道。我们还发布了关于工具中心点校准的视频教程．

这是一个很好的机会，看看机器人的哪些部分需要校准!

机器人真的需要校准吗?

你可能会怀疑你的机器人是否需要校准。

毕竟，机器人离开工厂时不应该已经被校准了吗?

在机器人技术中有一个重要的区别需要理解……

机器人的设计具有高度的可重复性，但它们往往不太准确。

如果你不确定准确性和可重复性之间的区别，你可以这样想。如果你让机器人在空间的同一位置画6个点:

可重复性是物理机器人及其设计的一个特性。但是,为了让机器人精确，你需要校准它。

机器人校准的过程基本上涉及到将机器人的坐标系与环境的坐标系对齐。当你指示一个经过校准的机器人去工作空间的某个位置时，你可以确定它会去那个确切的位置。

有两种基本的校准方法:

采用机械手定点标定这是一种粗略的校准类型，当你只需要校准机器人进行离线编程时，这是一个很好的选择。2022世界杯8强赛时间这是一个视频，我们描述如何执行这个基本的校准。
使用3D跟踪器校准机器人- - - - - -这种类型的校准需要3D激光跟踪仪的额外技术。与之前的方法相比，该方法可以显著提高机器人的精度，但存在较大的缺陷购买或租用激光跟踪仪的成本是需要考虑的。

在校准过程中，机器人将移动到特定的位置和方向。在手动校准中，你自己驾驶机器人到那些位置。有了激光跟踪器，机器人就会自己移动，跟踪器就会检测到它的精确位置。

除了校准机器人本身，您可能还需要校准工具。

这包括使用连接到机器人法兰末端的工具运行校准程序。由于工具是机器人的“业务端”，因此您希望该工具能够准确地完成您的特定任务。

根据工具的类型和任务，您可以选择一种类型的校准。

例如，对于粗略的拾取和放置任务，您不需要非常精确的校准。无论工具是指式夹具、真空夹具还是其他工具，工具位置是否在几毫米外都无关紧要。

另一方面，表面贴装电子芯片的详细焊接任务可能需要尽可能精确的校准。在这种情况下，您会希望使用更精确的校准方法。

工具和机器人本身是机器人设置的主要部分，需要校准。然而，机器人设置的其他部分可能需要校准，这取决于您的特定设置。

这些包括:

传感器,各种类型的传感器在使用之前可能需要校准，例如温度传感器、力传感器和光传感器。每一种都有自己的校准方法。有些可能需要定期重新校准，以考虑传感器中随时间或环境变化而发生的物质变化。
相机,视觉传感器有一些不同的校准程序，您可以执行，包括畸变校正、颜色校正、光线校正。通常，这些程序需要在机器人每次加载或环境发生变化时运行。
外部轴- - - - - -额外的轴，如工件定位器和导轨，需要以与机器人相同的方式校准。在RoboDK中，您可以使用相同的机器人校准工具校准它们。

虽然这看起来像是很多不同的校准，但你不太可能在所有的机器人应用程序中使用所有这些部件。