Offline-Programmierung
离线编程与机器人之间的关系离线编程驱动生产-离线编程驱动生产仿真与脱机编程-机器人仿真与脱机编程-机器人仿真与脱机编程Fehler, die typischerweise bei dem konstruiien einer robot - zelle gemacht werden, können rechzeitig verhindert werden。
离线程序设计与优化，投资回报分析
离线程序是由RoboDK编写的
麻省理工学院的RoboDK可能会在离线编程中使用限制程序。RoboDK stellt在Benutzer-Interface zur verfgung, um工业机器人zusimuleren。Weiterhin ermöglicht die API von RoboDK eine infacche编程与仿真von Robotern mittelPython。RoboDK unterst
Python1 .项目管理、项目管理、项目管理和有效集成系统ermöglicht。语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法语法死Python 3.7.3版本库自动完成数据处理Installatonsprogramm installiert。。
EinigeRoboDK-Beispiele mit Python编译verfgbar . sowie每个die documentation zur API von RoboDK。Die API von RoboDK list等c# Version mit Beispiel-Projekt verfgbar和Matlab-Version。
离线Programmierungs-Beispiel:
# RoboDK的数学工具箱#与RoboDK的任何交互都必须通过# robolink () RDK = robolink() #获取机器人项目:robot = RDK。项目('ABB IRB 1600ID-4/1.5') #获得home目标和焊接目标:home = RDK.项目(' home ')目标= RDK。Item('Target 1') #获取目标的姿态(4x4矩阵):ref = Target . pose() #将机器人移动到home，然后移动到中心:robot. movej (home) robot. movej (Target) #调用机器人程序以启动焊接枪RDK.RunProgram('WeldStart') #在中心周围创建一个六边形:对于i在range(7): ang = i*2*pi/6 #ang = 0,60,120，…， 360 pi = ref*rotz(ang)*transl(200,0,0)*rotz(-ang) robot. movej (pi) #调用机器人程序停止焊接枪RDK.RunProgram('WeldStop') #移回中心，然后回家:robot. movej (home)
Läuft eine Simulation wie erartet, können wir das Python-Programm mit rechter Maustaste im men
机器人程序示例输出
模块MOD_Weld_Hexagon珀耳斯wobjdata rdkWObj: =(假的,真的,”,[(0,0,0),[1 0 0,0]],[[0,0,0),[1 0 0,0]];珀耳斯tooldata rdkTool: =(真的,[[0,0,0),[1 0 0,0]],[3 [0,0200][1,0,0,0),0,0,0.005]];VAR speeddata:= [500,500,500,500];VAR extjoint rdkExtax:= [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9];PROC Weld_Hexagon() !由RoboDK生成的ABB IRB 1600ID-4/1.5程序(29/11/2014 17:42:31)ConfL \;rdkWObj.oframe: = (0, 0, 0), (1, 0, 0, 0);rdkWObj.uframe: = (0, 0, 0), (1, 0, 0, 0);rdkTool.tframe: = (0371 3), [0.92387953, 0, 0.38268343, 0];MoveAbsJ [[-0，-19.143793，-7.978668,0,49.189506，-0]]，rdkExtax]， rdkSpeed, rdkZone, rdkTool， \WObj:=rdkWObj; MoveJ [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; WeldStart; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[910.634,58.715,662.29],[0,0,1,0.00000001],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1110.634,58.715,662.29],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1210.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1110.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[910.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; WeldStop; MoveL [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveAbsJ [[-0,-19.143793,-7.978668,0,49.189506,-0]],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; ConfJ \On; ConfL \On; ENDPROC ENDMODULE
机器人博士后教授
后教授时代的定义，以及机器人程序的通用定义。仿真技术在机器人仿真研究中的应用。Post prozsoren geben komplette Flexibilität, um robot - program f
RoboDK stellt - prozesssoren f
