离线编2022世界杯8强赛时间程真的准确吗?——RoboDK博客

人们担心离线编程是不准确的。2022世界杯8强赛时间但是，这是真的吗?这是精确机器人程序的秘密。

关于离线编程的一个常见问题是准确性。2022世界杯8强赛时间人们可能听说过模拟可能是不准确的。他们担心，当他们将程序发送到真正的机器人硬件时，他们将不得不做额外的调试工作。

基本的答案是:“是的，离线编程是准确的，但是……”2022世界杯8强赛时间

但是，你必须正确地设置它。当它设置正确时，您的程序将在物理机器人上准确地运行。这将为您节省额外的编程时间和帮助减少停机时间．

值得庆幸的是，对于高精度的应用程序2022世界杯8强赛时间，一些离线编程软件非常容易配置。

让我们来看看什么有助于编程的准确性，以及如何确保机器人程序的准确性。

机器人编程不准确的10个原因

有各种各样的因素可以导致机器人程序不准确。

以下是10个最常见的原因。

其中一些也适用于使用在线编程方法编程的机器人。

缺乏校准-最重要的因素是校准，或缺乏校准。如果你的单元没有被校准，你就会失败。我将在本文的其余部分详细介绍校准。
〇机器人模型不准确离线程序只和你的机器人模型一样好吗．多年来，我花了很多时间为模拟器建立各种各样的机器人模型。在这个过程中，我学到了一点:如果你能找到一个现有的、精确的机器人模型(就像RoboDK的那种)2022世界杯南美区预选赛你会为自己节省很多时间和精力。通过机器人标定可以提高机器人模型的精度。
不准确的单元布局设计同样重要的是要有一个精确的机器人工作单元模型。这几乎肯定是您必须自己构建的，所以要反复检查，确保它是真实工作站的准确表示。
坏后处理器,后处理器将您在离线编程中创建的程序转换为机器人可以使用的代码。2022世界杯8强赛时间如果你正在使用一个好的后处理器(比如那些包含在RoboDK)，这是非常简单的。然而，如果您因为任何原因必须编写自己的后处理器，如果编程不正确，就可能导致错误。
现实世界的扭曲——真实世界永远不会像模拟环境那样干净。机器人的连杆尺寸略有不同，其关节角度与读数略有不同，等等。这就是校准如此重要的原因。
传感器不准确,利用传感器检测机器人理论值与实际值之间的差异。最简单的例子是一个电位器来检测机器人关节的真实位置。一个更复杂的例子是3D视觉设置。然而，传感器也是物理设备传感器，因此也会引入错误。
无益的产品设计有些物体比其他物体更难用机器人操作。即使你的机器人程序是完全准确的，如果机器人操作的对象在设计时没有考虑到机器人，你可能会发现机器人的动作不准确。
〇不同的坐标系机器人制造商有时使用不同的坐标系。如果使用了错误的系统，或者在不同系统之间转换时引入了错误，就会导致不准确。
〇参考系错误机器人程序中的所有位置都是相对于参考系给出的。有时这是一个固定的框架，例如机器人的底座，但你也可以使它相对于另一个框架，如被操作的对象。不恰当地校准这个框架会导致不准确。
〇检测不足测试你的程序。即使您的单元被正确校准，您也应该始终在软件中彻底测试程序，然后在投入生产之前在真正的机器人上再次检查它。

你可以通过使用好的离线编程软件(如RoboDK)和校准你的机器人来解决这些问题。2022世界杯8强赛时间

如何校准您的离线程序

正如自动化经理Jens Fetzer所说“2022世界杯8强赛时间机器人的离线编程永远不会工作……除非你校准你的工作单元。”

校准是精确机器人程序的关键。这一点适用于任何机器人程序，但对于离线编程尤其重要。2022世界杯8强赛时间

如果您正在比较离线编程包，在开始创建程序2022世界杯8强赛时间之前，请确保校准机器人、工具和参考框架是容易和准确的。没有什么比花几个小时在一个程序上，只发现你正在使用的软件中的校准程序不存在或繁琐更糟糕的了。

以下是使用RoboDK计算机器人的四个步骤。

1.校准您的工具(TCP/工具中心点)

工具中心点(TCP)是你最常用于指导机器人运动的点。例如，它可能对应于夹具的中心，焊机的尖端，或用于机器人加工的主轴刀具的尖端。

校准包括将物理机器人移动到其工作空间中的点，然后记录其关节的真实位置。然后，该软件利用这些信息调整其模型，使其更准确地符合真实的机器人。

在RoboDK中有两种方法来校准TCP:

点-传统的TCP校准方法是使用不同的方向触碰同一点。你可以通过使用“校准XYZ by point”函数来实现这一点。
乘飞机,另一种选择是在一个平面上用刀尖触摸不同的点(在不同的方向上)。如果TCP是一个球体，而不是一个单点，那么这一点特别有用。你可以通过使用“校正XYZ平面”函数来做到这一点。

您必须捕获至少3个点来校准工具，但我们建议您使用8个以上的点来提高精度。

你可以找到更详细的说明在文档的这一页。